Una vez en el campamento enemigo, la joven Clelia, se valió de una estratagema para engañar a los guardias que custodiaban a las rehenes y las incitó a atravesar el río Tíber, único obstáculo entre ellas y su hogar. Finalmente, consiguieron pasar el río mientras que estaban siendo atacadas por los soldados de Porsena. Esta heroicidad transmitida por la analística romana fue ensalzada en época augustea y considerada ardua, incluso para los hombres.

Existen distintas versiones sobre el final de la leyenda. En algunas, al llegar a la ciudad, las rehenes fueron devueltas de nuevo al rey etrusco, que impresionado por la acción de Clelia, le concedió un regalo: en unas variantes la libertad y en otras un caballo. Livio menciona que, al enterarse Porsena de la hazaña de Clelia, exigió su vuelta al campamento. Una vez allí, alabó su valentía y le permitió escoger a otros tantos rehenes a los que les concedería la libertad. Ella eligió a los más susceptibles de ser ultrajados: los niños. La historiografía romana mostraba con esto la nobleza del carácter de Clelia.  

Al final Clelia consiguió regresar a Roma, siendo premiada como ninguna otra mujer lo había sido antes, con la dedicación en su honor de una estatua ecuestre en la vía Sacra. Dionisio de Halicarnaso menciona de que la estatua había sido destruida en su época, mientras que Plutarco y Servio hablan de ella como si todavía estuviese en pie, siendo probable que fuese reconstruida durante el gobierno de Augusto o Tiberio como una forma de conmemorar las leyendas fundacionales.

La figura de Clelia sirvió como un ejemplo en la transmisión de valores y entrega por el Estado. Con su leyenda los autores clásicos se encargaron de destacar este valor cívico, al que los jóvenes varones debían tratar de imitar y superar. En época imperial, Séneca recomendaba a las mujeres alcanzar la virtus masculina, en su Consolación a Marcia, emulando el ejemplo de Clelia.