En los picnogónidos, son los machos los que se encargan del cuidado de las masas de huevos (en algunos casos no parece existir ningún cuidado parental de esta índole). Unos apéndices son los encargados de mantener las masas de huevos, los ovígeros. Cada vez que un macho se relacione con una hembra, ésta le pasará un par de masas de huevos, por lo que es posible observar machos con múltiples masas de huevos en distinto estado de desarrollo.

Una vez eclosionan los huevos, las larvas pueden caer al fondo marino o mantenerse agarradas a la masa y cuerpo del macho y sufrir aquí algunas de las mudas por las que debe pasar para adquirir la estructura corporal de adulto. Es frecuente que en cada muda adquiera un par de patas hasta conseguir los 4, 5, ó 6 pares de patas que pueden llegar a tener las formas adultas de distintas especies. El momento en el que los juveniles se separan del macho puede variar, y depende de cada especie.