Este es un detalle del tronco de un picnogónido en visión dorsal. En la parte superior encontramos dos ápéndices dirigidos anteriormente (los quelíforos) por debajo de los cuales vemos la probóscide (en cuyo término se encontraría la boca). Justo por detras de los quelíforos, y ya en la región cefálica corporal obervamos el tuberculo ocular (habitualmente con cuatro ojos..), los segmentos torácicos (en este caso con cuatro pares de patas) y el abdomen corto inclinado y dirigido hacia arriba con el ano en posición terminal.

Es frecuente que existan organismos que utilicen el cuerpo de los picnogónidos como sustrato, estos organismos son denominados genéricamente epibiontes.